Robots collaboratifs : Analyse des angles articulaires au niveau des membres supérieurs lors d’une tâche de meulage dans une situation standardisée

Aujourd'hui, les troubles musculosquelettiques représentent un enjeu de santé au travail et socio-économique majeur dans les pays industrialisés. L’automatisation est une solution envisageable. Néanmoins, les processus entièrement automatisables sont peu nombreux et l’intervention humaine reste donc souvent indispensable. Dans ce contexte, certaines entreprises s’orientent vers de nouvelles solutions robotiques issues de l’industrie 4.0, et notamment vers la robotique collaborative (cobot). Ces solutions sont proposées afin d’assister physiquement les opérateurs dans la réalisation de leurs tâches. L'étude présentée ici s’intègre dans ce contexte et s'intéresse plus précisément à l’impact de l’usage d’un cobot sur la cinématique des opérateurs lors d'une tâche de meulage. Pour répondre aux objectifs fixés, les angles articulaires ont été estimés par des centrales inertielles au cours d'une tâche de meulage réalisée avec une meuleuse traditionnelle seule ou associée à un cobot. Deux niveaux de force étaient exigés des opérateurs lors de la réalisation de ces tâches. Une plateforme de force était fixée sous la pièce à meuler afin de recueillir le niveau de force exercé par ces derniers et ainsi évaluer la précision de la réalisation de la tâche. Les résultats ont montré que la plupart des angles articulaires augmentaient avec l’usage du cobot, en comparaison de la situation de référence. Plusieurs facteurs peuvent être à l’origine de ces constats, notamment la forme du cobot et ses exigences de sécurité. De même, il a été constaté que les opérateurs réalisaient leurs tâches avec une plus grande précision avec la meuleuse traditionnelle qu’avec le cobot.