Commande dynamique d'humains virtuels : équilibre robuste et gestion de tâches

Les simulateurs physiques ne disposent pas d’outils efficaces d’animation permettant à un humain virtuel de s’équilibrer et de réaliser des tâches, en interagissant avec son environnement. On propose une commande dynamique d’humains virtuels qui offre un cadre unifié où toutes les contraintes sont traitées simultanément : forces unilatérales de contact avec frottement, efforts bilatéraux de préhension et couples de commande. Afin d’assurer l’équilibre de l’humain virtuel dans une configuration de contact et de préhension non-coplanaires, les consignes de cette commande telle que la position du centre de masse sont déterminées statiquement. Ce dernier est stable et robuste à des perturbations. Pour augmenter l’autonomie de l’humain virtuel et enrichir ses comportements, un objectif se décompose en un ensemble d’actions élémentaires, se traduisant en critères et contraintes pour la loi de commande. D’autre part, les résultats de simulation sont validés à l’aide de campagnes d’essais réalisées sur des sujets humains. Enfin, la commande est appliquée au cas du renversement dynamique latéral de chariot de manutention dans le but d’obtenir un comportement prédictif de cariste.