Variabilité du mouvement en situation d’interaction homme-robot lors d’une tâche de suivi de trajectoire assistée : résultats préliminaires de la campagne expérimentale MOVER.

Dans un contexte professionnel, le recours à un robot collaboratif soulève de nombreuses questions en lien avec la santé-sécurité des opérateurs. En particulier, la littérature scientifique et technique a quasiment occulté la question suivante : comment préserver la variabilité des mouvements (VM) des opérateurs ? En effet, cette VM est supposée avoir un effet bénéfique en termes de prévention des facteurs de risques biomécaniques (réduction de la survenue de la fatigue, répartition des sollicitations biomécaniques sur le système locomoteur). Mais cette VM risque d’être fortement réduite si le contrôle du robot impose ou restreint les mouvements de l’opérateur. L’Inria et l’INRS ont donc mis au point la campagne expérimentale MOVER (MOtor Variabiltiy Experiment with a Robot) pour acquérir des connaissances sur la VM d’un opérateur lors de la réalisation d’une tâche avec et sans interaction avec un robot collaboratif. La campagne expérimentale a concerné 18 sujets (10 hommes, 8 femmes) exécutant une tâche guidée de type « wireloop » (suivi de trajectoire). Les données expérimentales sont encore en cours de dépouillement, et nous présentons ici les résultats préliminaires issus de l’observation d’un sujet. Dans les conditions observées, les résultats montrent que : 1) il existe une VM liée au sens de parcours du wireloop : les postures adoptées par le sujet sont significativement différentes entre le parcours « aller » et « retour » ; 2) il existe une VM liée à la cadence de la tâche : les postures adoptées par le sujet sont significativement différentes selon que la tâche est réalisée à la vitesse lente, moyenne ou rapide. En général, c’est la cadence moyenne qui se démarque des deux autres ; 3) cette VM a une influence sur l’évaluation des risques professionnels : ne pas en tenir compte pourrait notamment entrainer une sous-estimation des facteurs de risques biomécaniques. Ces résultats préliminaires confirment l’adéquation du protocole expérimental aux objectifs de l’étude. Les résultats concernant l’ensemble des données permettront de sensibiliser les concepteurs et intégrateurs de systèmes cobotiques, ainsi que les préventeurs et ergonomes, à l’importance de la prise en compte de la VM lors de la conception de situation de travail impliquant une interaction directe homme-robot.