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Adaptation du contrôle de robots collaboratifs à la variabilité des mouvements des opérateurs en situation de collaboration directe

Etude

Avec « l’Industrie du Futur », apparaissent dans de nombreux secteurs d’activité des postes de travail équipés de robots (bras manipulateurs) en interaction directe avec les opérateurs. Afin « d’adapter le travail à l’Homme », l’objectif de cette étude est de développer des lois de commande robotiques permettant au robot d’adapter ses mouvements à ceux des opérateurs. Ainsi le robot peut prendre en compte la variabilité des mouvements des opérateurs, ce qui contribue à préserver les marges de manœuvre de ces opérateurs et donc leur santé.
L’étude intégrera une thèse de doctorat sous l’égide de trois partenaires : INRS, Institut national de recherche en informatique et en automatique et Laboratoire lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications. Après une bibliographie, une campagne expérimentale sera menée sur une tâche de collaboration directe entre un robot collaboratif et un opérateur. L’exploitation des données expérimentales devra conduire au développement de lois de commande robotiques adaptatives montrant qu’il est possible d’adapter le robot à la variabilité des mouvements de l’opérateur.
Les résultats escomptés de l’étude, au niveau scientifique, sont la soutenance d’une thèse de doctorat, ainsi que les publications et communications associées. Une quatrième année, après la thèse, permettra à l’INRS de proposer des recommandations pratiques pour la conception ou l’acquisition de bras manipulateurs collaboratifs : élaboration des cahiers des charges par les entreprises utilisatrices et mise au point de tests permettant d’évaluer à quel point un bras collaboratif est capable de s’adapter à la variabilité motrice de l’opérateur futur. Ces derniers éléments, utiles pour les intégrateurs, pourront être diffusés sous forme de produits d’information ou présentés lors d’une journée technique. Pour finir, la diffusion de modèles et d’algorithmes de contrôle de robots collaboratifs, que les fabricants ou intégrateurs de tels systèmes pourront décliner dans leurs solutions techniques, sera assurée par les partenaires universitaires.

  • Fiche technique

    Fiche technique

    • Année de lancement

      2020
    • Discipline(s)

      Ingénierie de conception
    • Responsable(s)

    • Participant(s)

      BOUSIGUES R.
    • Collaboration(s) extérieure(s)

      Laboratoire lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications (LORIA) - Institut national de recherche en informatique et en automatique (INRIA)
    • Référence

      EL2020-012
Disciplines de recherche
Ingénierie de conception
Etudes Publications Communications