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Variabilité mortice en situation d’interaction homme-robot lors d’une tâche de suivi de trajectoire: résultats préliminaires de la manip MOVER

Communication scientifique

L'utilisation de robots collaboratifs soulève de nombreuses questions relatives à la santé et à la sécurité des opérateurs. En particulier, la littérature scientifique et technique a quasiment ignoré la question de la préservation de la variabilité motrice (VM) des opérateurs. Or, cette VM est censée avoir un effet bénéfique en termes de prévention des facteurs de risques biomécaniques (réduction de l'apparition de la fatigue, répartition des contraintes biomécaniques sur l'appareil locomoteur, etc.). L'Inria et l'INRS ont donc conduit la campagne expérimentale MOVER (MOtor Variability Experiment with a Robot) afin d’étudier la VM d'un opérateur réalisant une tâche de suivi de trajectoire avec et sans interaction avec un robot collaboratif. Les résultats expérimentaux présentés dans cet article concernent la situation nominale (pas de cobot utilisé). Ils confirment l'existence d'une MV, liée à certaines caractéristiques de la tâche observée (direction du mouvement, cadence, position sur la trajectoire suivie). Ces résultats devraient permettre à terme de développer des lois de commande pour des robots collaboratifs susceptibles de s'adapter à la MV de l'opérateur et de préserver sa santé et sa sécurité au poste de travail.