Contrôle de l’équilibre de mannequins virtuels dans un environnement perturbé.

Cette thèse aborde la problématique de la récupération d’équilibre humanoïde. La littérature traite le plus souvent la récupération d’équilibre pour des bipèdes à contacts coplanaires. Dans cette thèse, nous proposons une nouvelle approche de récupération d’équilibre dans le cas généralisé d’humanoïdes à contacts multiples et non coplanaires. Notre approche est basée sur un modèle simple d’humanoïde. Un indice de changement d’appui détermine la plage de perturbation à laquelle peut résister le modèle, de telle sorte qu’il réussisse à s’arrêter sans tomber. Nous avons développé une méthode de récupération d’équilibre qui contrôle le modèle perturbé pour le stabiliser et qui calcule la nouvelle configuration d’appui qui stabilise le modèle pendant un temps de stabilisation prédéterminé. Les résultats de la méthode sont validés en les comparant à des expériences que nous avons menées sur des sujets humains. Nous avons appliqué notre approche sur un humain virtuel que l’on contrôle avec un contrôleur d’énergie, afin de réaliser sa stabilisation. Notre humain virtuel récupère sa stabilité quand il est perturbé dans des environnements non coplanaires.